"ТЕНЗОР" "ИСКАЖЕНИЕ" "ПРИВЯЗКА" "ИДЕНТИФИКАЦИЯ" "ИЗГИБ" "ИНФРАЗВУК-М" "МЕТЕОРОИД" "ВЕКТОР-Т" "СКОРПИОН" "КРОМКА" "СПИКА-С" "F/PKE (ПЛАЗМЕННЫЙ КРИСТАЛЛ-3)" "MIRSUPIO" "DCCO" "ZEOGRID" "NANOSI AB" "COSMIC" "АКУСТИКА-М" "ТОКСИЧНОСТЬ" "NANOSI AB-2" "CREW RESTRAINT" "3D CAMERA" "ARGES" "HEAT" "MOUSE TELEMETER" "ENEIDE" "LAZIO" "EST" "E-NOSE" "SPQR" "ASIA" "РАДИОСКАФ" "СРЕДА" "ИНФОТЕХ" "DHL-G" "КОНТУР" "ВЕТЕРОК"

 
на главнуюМЕЖДУНАРОДНАЯ КОСМИЧЕСКАЯ СТАНЦИЯ ЭКСПЕРИМЕНТЫ И ИССЛЕДОВАНИЯ

НАУЧНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ НА РОССИЙСКОМ СЕГМЕНТЕ
ТЕХНИЧЕСКИЕ ЭКСПЕРИМЕНТЫ И ИССЛЕДОВАНИЯ
ЭКСПЕРИМЕНТ "КОНТУР"
Научный руководитель: д.т.н. профессор В.С. Заборовский

English
   

Используемая научная аппаратура:

Аппаратура "ROKVISS", в составе:

  • 2-шарнирный манипулятор ROKVISS;
  • бортовой компьютер ОВС;
  • модуль связи;
  • две телекамеры;
  • система подсветки рабочей области.

Используемая штатная аппаратура:

  • блок силовой коммутации электронный;
  • блок сервера полезной нагрузки.

Аппаратура работает в автоматическом режиме (выполнение предварительно заданной программы) или в режиме "телеприсутствия" (дистанционное ручное управление с Земли в режиме реального времени).
Сопровождение и техническое обеспечение сеансов связи с манипулятором осуществляется через наземную станцию космической связи г. Вайльхайм (Германия) с помощью немецких партнеров из института Робототехники и Мехатроники (DLR-RM).
В ходе выполнения сеансов КЭ с автоматизированных рабочих мест (АРМ), расположенных в ЦНИИ РТК (г. Санкт-Петербург) и, впоследствии, в РКК "Энергия" (г. Королев), обеспечивается управление роботом-манипулятором на борту МКС с помощью специально разработанного программно-математического обеспечения (ПМО). Используется следующая схема управления манипулятором на борту МКС: АРМ РТК (Россия) - Интернет - институт DLR-RM (Германия) - наземная антенная станция в г. Вайльхайм (Германия) - МКС.
Во время проведения эксперимента на АРМ управления в режиме реального времени производится сбор данных о рабочих параметров манипулятора (углы поворота шарниров и моменты) и видео информации о его работе, а также характеристик телематического канала связи между РТК и DLR-RM (задержки сигнала, джиттер и др.).
Кроме того, по штатным телеметрическим каналам в ЦУП поступает служебная информация для обеспечения эксперимента.

 

Цель:

Разработка и исследование методов безопасного управления через сети общего пользования удаленными робототехническими устройствами (УРО) с учетом характерных для таких сетей непредсказуемых временных задержек.

Задачи:

  • Исследование вероятностных характеристик телематического канала управления при проведении сеансов связи через Интернет с манипулятором на борту МКС.
  • Исследование методик компенсации случайных нестационарных задержек в передаче информационного сигнала в IP-сетях общего доступа.
  • Отработка ПМО удаленного управления УРО по IP-сетям общего доступа c учетом требований информационной безопасности и в условиях наличия случайных нестационарных задержек в передаче данных.

Результаты эксперимента:

Экспериментальные данные с результатами выполнения сеансов управления роботом-манипулятором через Интернет с визуальным контролем с помощью телекамеры перемещений робота-манипулятора, передаваемых через Интернет, и подтверждение их соответствия расчетным.

 

 

 

Официальный сайт РКК "Энергия" им С.П. Королева
E-mail:mail@rsce.ru